로봇 마지막 난제 '손 기술'… 업체마다 구현 방식 다르네, 직접 구동과 힘줄 구동 중

로봇 마지막 난제 '손 기술'… 업체마다 구현 방식 다르네, 직접 구동과 힘줄 구동 중

크기 무게 재질이 제각각인 물체를 집고 도구를 쥐는 동작까지 하려면 손이 성능과 내구성과 경제성을 함께 만족해야 해요. 그래서 같은 '손'이라고 해도 업체마다 구현 방식이 꽤 다릅니다.

로봇이 걸을 수 있게 된 건 이제 놀라운 일이 아니죠. 손이 물체를 집고 도구를 쥐는 순간이야말로 휴머노이드 상용화의 마지막 관문이고, 그래서 어느 회사가 손을 얼마나 잘 만드느냐가 곧 실력 차이로 이어집니다.

직접 구동과 힘줄 구동, 어느 쪽에 무게를 두느냐에 따라 성능과 비용이 갈립니다.

손 기술, 어디까지 와 있나

로봇공학계에서는 인간 손의 복제를 휴머노이드 상용화의 '마지막 퍼즐'이라고 부릅니다. 한국경제 천자칼럼에 따르면 사람의 손은 뼈만 27개, 양손을 합치면 54개로 성인 몸 뼈 206개 중 4분의 1을 넘습니다.

자유도 숫자만 보면 격차가 큽니다. 구글의 제미나이 로보틱스2 시연에 쓰인 휴머노이드 손은 22자유도로, 인간 손의 27자유도에는 아직 못 미칩니다. 반면 중국과학기술대 연구팀은 형상기억합금 인공근육과 힘줄 전달 방식을 조합한 19자유도 경량 손을 만들어 네이처 커뮤니케이션스에 게재했고, 무게는 0.37킬로그램이었습니다.

로봇 손 기술은 세 갈래로 나뉩니다. 로봇신문의 설명을 빌리면 구동부는 코어리스 모터 같은 회전 액추에이터, 전달부는 직접 구동과 텐던 같은 줄 방식, 감지부는 홀 센서와 엔코더 중심에서 촉각 센서 쪽으로 옮기는 방향입니다.

여기서 갈립니다.

업체	손 모델	자유도	구동과 전달 방식	촉각 감지
테솔로	5지 다관절 손	20	관절별 독립 서보 제어	내장 그리핑 지능
로보티즈	5지 휴머노이드 손	20	다이렉트 드라이브 액추에이터	손끝 촉각 센서
원익로보틱스	알레그로 핸드	최대 16	손가락별 독립 구동	360도 압력 센서
삼성전자 핸드랩	5지 고자유도 손	20	힘줄 구동	질감과 경도 센서

표는 로봇신문의 유안타증권 리포트 보도, 헬로티의 원익로보틱스 보도, 테솔로 공식 안내, 로보티즈 손 제품 안내, 원익로보틱스 손 안내, 글로벌이코노믹의 핸드랩 보도를 보고 정리했습니다.

실제 사례: 손 스펙을 직접 확인한 과정

이 글 준비하면서 업체별 손 화면을 직접 열어봤습니다. 테솔로 영문 사이트의 손 제품 주소는 오류 화면만 띄웠고, 루트 화면에는 20자유도 5지 손이라는 조건만 나왔습니다. 원익로보틱스 영문 주소도 찾는 파일이 없다는 안내만 남았고, 한국어 메뉴의 '주요제품' 화면으로 들어갔을 때야 알레그로 핸드 모델 목록이 펼쳐졌습니다. 로보티즈는 제품 목록 주소가 막혀 있어 회사 대표 화면에서 손 제품 안내로 넘어갔습니다.

화면까지 가는 길이 다르다는 뜻이죠. 대표 화면에서 메뉴를 거쳐 손 제품 안내까지 세 단계로 들어갔습니다. 검색으로 바로 들어가지 말고 메뉴로 내려가는 쪽이 안전합니다. 사양 비교는 공식 안내와 보도자료를 번갈아 보세요.

이 주제에는 따로 신청 창구가 없습니다. 대신 화면 하나하나를 확인하는 과정이 곧 준비 과정이라고 생각했습니다.

결국 이렇습니다.

한편 정책 쪽 흐름은 더 명확합니다. 산업통상자원부 보도자료로 확정된 제4차 지능형로봇 기본계획은 2030년까지 로봇 100만대 투입과 핵심 부품 국산화율 80%를 목표로 합니다. 로봇 손은 액추에이터와 센서와 함께 개발 투자가 몰리는 3대 취약부품으로 묶였고, 제조인공지능 2030 전략에서도 핵심 부품 개발 과제로 이름이 올랐습니다.

도입 전 점검 순서

1. 손이 할 일을 먼저 적습니다. 나사 조임처럼.
2. 그 작업에 필요한 축만 셉니다.
3. 구동 방식을 봅니다. 무게가 걸리면 힘줄 쪽, 응답이 걸리면 직접 구동 쪽.
4. 촉각 데이터가 필요하면 그 신호를 내 제어 장치에서 바로 쓸 수 있는지 확인합니다.
5. 연구용 샘플인지 양산용 부품인지 봅니다. 수량과 납기가 다릅니다.

💡

요약하면 손 기술은 자유도 숫자 경쟁이 아니라 무게와 응답과 감지 사이의 절충 문제입니다. 남의 명세표를 고르기 전에 내 작업 목록부터 한 줄 쓰세요. 그 한 줄이 선택을 끝냅니다.

자주 묻는 다섯 가지

Q. 자유도가 많으면 무조건 좋은가요? A. 자유도는 움직일 수 있는 축의 수일 뿐입니다. 로봇신문 보도를 보면 로봇 손은 휴머노이드 전체 원가의 15% 안팎, 고성능 설계에서는 20%를 차지해 단일 부품 중 비중이 가장 큽니다. 축을 늘리는 대가로 무게와 가격이 오르면 남는 게 없습니다.

Q. 손을 직접 만져볼 수 있나요? A. 개인이 집에서 쓸 용도는 아닙니다. 테솔로는 20개국에 수출했고, 원익로보틱스는 180곳 이상의 연구 파트너가 알레그로 핸드를 쓴다고 안내합니다. 접촉은 연구실이나 통합업체를 통해야 합니다.

Q. 중국 업체와 비교해도 되나요? A. 기준을 맞춰야 합니다. 자유도만 나란히 놓으면 안 되고, 무게와 구동 방식, 촉각 감지 범위를 같이 봐야 합니다. 유니트리는 20자유도에 촉각 센서 94개를 얹었고, 애지봇은 19자유도 옴니핸드 프로를 내놓았습니다.

Q. 손만 따로 사서 붙일 수 있나요? A. 부품 단위로 공급하는 곳은 있습니다. 테솔로와 로보티즈는 손을 단독 제품으로 걸고 있고, 원익로보틱스는 손 부품과 제어 소프트웨어를 함께 제공합니다. 다만 손만 붙인다고 저절로 일하는 것은 아니고, 상위 로봇과의 통합이 따라붙습니다.

Q. 손 기술이 앞으로는 어디로 갈까요? A. 자유도보다 감지가 앞장설 겁니다. 로봇신문은 장기적으로 손 전체를 덮는 유연 전자 피부가 표준으로 부상할 것으로 봤습니다. 한국경제 천자칼럼이 짚은 구글의 두뇌 통합 흐름도 같은 방향입니다.

마무리

결국 손은 로봇의 팔과 머리를 붙여 놓은 부품이 아니라 마지막 퍼즐 그 자체입니다. 업체마다 구현 방식이 갈리는 이유도 여기 있습니다.

도입을 검토 중이라면 오늘은 세 가지만 정리해 보세요. 손이 잡아야 하는 물건 목록, 그 물건의 무게와 재질, 실패했을 때 허용되는 오차. 이 세 줄이 있으면 업체 상담이 훨씬 빨라집니다.

끝까지 읽어주셔서 고맙습니다. 궁금한 점은 댓글로 알려주세요. 오늘은 여기까지. 도움이 되셨으면 좋겠네요. 이 글이 조금이라도 도움이 됐다면 다음 글도 기대해 주세요.

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